Od 1971 r. związany z Katedrą Automatyki AGH (kolejne stanowiska: kierownik Samodzielnej Pracowni Biocybernetyki 1974-1982, wicedyrektor Instytutu 1980-1988, kierownik Zakładu Biocybernetyki 1980-1992, kierownik katedry od 1997). Od 30 lat nieprzerwanie wykłada na AGH, od 25 lat prowadzi wykłady i seminaria magisterskie w Akademii Ekonomicznej, przez ponad 10 lat wykładał na WSP, przez 6 lat pracował na AWF, wielokrotnie prowadził różne zajęcia na krakowskiej Akademii Medycznej; prowadził także wykłady i prace magisterskie w Uniwersytecie Jagiellońskim, przez dwa lata wykładał na Akademii Sztuk Pięknych, wielokrotnie był także zapraszany z gościnnymi wykładami i seminariami do Politechniki Krakowskiej. W latach 1998-2005 był rektorem AGH (najdłużej urzędującym w Polsce).